Divorciada, perdí a mis hijos y pago pensión, ¿como recuperarlos?

Me fui de la casa debido a maltratos, relación extramatrital, cuando el también la tuvo y yo lo perdone, y porque mi ex, en ese entonces mi esposo me corrió y me dijo que me fuera in mis hijos. En el divorcio, accedí a todo lo que me pidió, se quedo con mis hijos, casa y pago pensión. A los niños los podía ver solo en casa de mis papás y por el tiempo que el decidió. Mis hijos viven en una casa en una situación deplorable, se enferman seguido del estomago, son mal alimentados mientras están con el, yo compre una casa que estoy acondicionando para que ellos vivan conmigo en un futuro. Inicie un juicio para recuperar a mis hijos, pero el uso a mi hijo como testigo y me dolió tanto verlo en un juzgado que en ese momento decidí parar todo. a pesar de pagar manutención yo soy quien compra todo para la escuela, salidas, comidas etc. El choco por ir borracho llevando a mis hijos en el auto. No paso nada mas que daños materiales, el estuvo en la cárcel y mis padres ayudaron dando dinero para fianza por mi hijo mayor de 11 años que lo defiende mucho y lloraba todo el día por el, mi otra hija de 7 años llora porque no quiere irse con el, ella es mas apegada a mi. No se que hacer, deseo a mis hijos a mi lado.