¿Cómo eliminar gravamen de escrituras?

Mi padre y sus hermanos están llevando un juicio sucesorio respecto a tres propiedades, que quedaron intestadas tras la muerte de mis abuelos hace más de 30 años.
El asunto es que una de las propiedades resultó, con un gravamen en las escrituras derivado de la firma de una fianza de fidelidad por parte de mi abuela (después de fallecido mi abuelo) a la empresa en la que trabajaba uno de mis tíos, quedando la casa como garantía, hace como 40 años.
Tiempo después mi tío dejó de laborar ahí, la relación con la empresa terminó, pero nunca se solicitó la constancia que desvinculaba la propiedad de la fianza; luego mi tío falleció.
Ahora mi papá y sus otros hermanos han encontrado que la afianzadora a la que mi abuela había firmado ya no existe y otra compañía la absorbió. Mi papá se puso en contacto con ésta y le piden un pago de alrededor de $6,000.00 MXN para entregarle la carta de liberación.
Las dudas que surgen son, primero, si por el tiempo que ha transcurrido no tendría que haber prescrito ya la relación de las escrituras con la fianza y quedar sin efectos ante el Registro Público de la Propiedad; y segundo, si es correcto que la empresa solicité tal pago, para entregar la carta y si este documento permitirá que se elimine el gravamen de las escrituras.

Agradezco su orientación. Saludos.