Mis niñas de 10 y 11 años, ¿pueden decidir con quién quieren vivir?

El día 30 de marzo mis padres (abuelos maternos) se las llevaron a base de engaños y cuando quise recogerlas ya tenía interpuesta una orden de restricción y una medida urgente, ya hace 6 meses que no veo a mis niñas. Ahorita estoy en un proceso legal, ya que me pusieron una demanda porque quieren su custodia definitiva y yo no se las voy a dar, ya que amo a mis hijas y jamás han estado en peligro conmigo, el abogado que tengo la verdad yo siento que no nos está ayudando en nada y solo nos está sacando dinero. Necesito ayuda.