Sobre propiedad abandonada, ¿es posible reclamarla?

Hola, quisiera saber si me pueden ayudar, en mi caso un amigo de la familia el cual era nuestro vecino murió y dejo el terreno solo ya van casi 5 años de abandono es un terreno pequeño justamente situado al lado de nuestra casa, antes de morir le ayudábamos a construir su casa con materiales que teníamos de sobra la casa está abandonada completamente. No sé, quisiera saber si hay alguna forma de reclamar la propiedad en cuestión ya que por un lado tiene un leve valor sentimental era buen amigo y por otro está causando un problema ya que varias parejas que en ocasiones entran en las noches a hacer cosas de parejas, saber si se puede como se haría, soy de México, Nuevo León.