Recuperar a mis hijos después de 5 años

Viví 5 años con mi pareja, me separé y lo demandé por lesiones y violencia intrafamiliar pero nunca procedieron. Él me quitó a mis hijos, hace también ya 5 años ahora tienen 10 y 7 años, no me deja verlos ni convivir, ningún tipo de contacto. Ahora sé que inició una controversia familiar y pérdida de patria potestad. Ahora ya cuento con recursos para recuperar a mis hijos, me preocupa su bienestar pues su papá consume drogas, sus padres cuidan de los niños yo vivo en Ecatepec y ellos en Acolman. ¿Qué debo hacer? ¿Cuánto costará? y ¿Qué tiempo llevará? en ese tanto quiero convivir con mis hijos y que reciban ayuda psicológica, gracias