Quiero la custodia de mis hijas

Tengo 2 hijas de 10 y 6 años cada una. Viven con su padre. Nos divorciamos en el 2010 porque le fui infiel. De mutuo acuerdo él se quedaría con la mas pequeña y yo con la otra así quedo formulado el divorcio. En lo real, nunca hemos separado a las niñas. Viven con el la mayor parte del tiempo, por que me dijo se le facilitaba mas. Quedo resentido por la infidelidad pero no hubo vuelta de hoja. Cada fin de semana veía a mis hijas como hasta ahora. Ya mas crecidas y con razonamiento me dicen que su papá las amenaza con no decirme nada pero ellas se abren conmigo: las golpea si hacen algo mal o si me dicen algo, no las lleva a la escuela por su trabajo, les deja dinero para que ellas mismas consigan comida y cocinen, las deja mucho tiempo solas en la casa exponiéndolas a rateros, violadores, secuestradores o sepa Dios. Además tiene un tiempo que el no me quiere hablar al parecer vive con ellos una mujer con un hijo adolescente y lo mal aconseja de no hablarme. Hoy me dijo mi hija de 10 años que no podrán venir conmigo que no pasara por ellas, porque las regaño ya que le dijeron que no las llevaba a la escuela y querían vivir conmigo. Cabe hacer mencionar que hace un año golpeó a mi hija de 10 años y hay una denuncia penal que su abuelita levanto denunciando a su hijo y notificando en la escuela. El pidió mi ayuda para que terminaran el ciclo escolar e hice todo a mi alcance para que así fuera, lo hice por ellas. Yo no se las quise regresar pero me engaño diciéndome que vivirían bien, nada les faltaría, que no se las quitara, tenia todo planeado para vivir bien, incluso mejor que como yo vivía. Le creí y se las volví a ceder con la condición de verlas las veces que yo quisiera sobre todo fines de semana o vacaciones o puentes. Y lo mas importante las tratara bien y fueran a la escuela. Me engaño y nada es así a la fecha. Por eso quiero la custodia de mis hijas.