¿Que hago de manera legal para que mi marido se vaya de la casa?

Mi esposo y yo peleamos porque a él no le gusta como educó a mi hija de 12 años, es malcriada y no quiere ayudar con el aseo y orden de la casa, además cuando él llega de trabajar le dice que yo le pegué y él me grita y ofende, y me dice que es mi obligación porque él me mantiene, además tengo un hijo mayor estudia y trabaja él se paga todo y mi esposo me dice que se vaya de la casa y siempre lo compara con su hermana y que si él no hace limpieza la niña tampoco, quiero que mi marido se vaya y si es posible que se lleve a mi hija, ¿que puedo hacer?