¿Puedo demandar a mis padres y quedarme con la custodia de mi hermana?

Tengo 21 y mi hermana 12, actualmente mis padres están divorciados pero no ante la ley, durante años hemos vivido de algo de violencia psicológica, sin embargo estos últimos años la relación con ambos no va bien, mi hermana está empezando a sufrir de ansiedad y ha tenido que ir al doctor por lo mismo, note que su estrés desaparece cuando me quedo sola con ella por unos días. En mi imaginación decido ponerles una demanda, quedarme con la custodia de mi hermana, y recibir pensión de ambos, quedarme con la casa que por herencia me corresponde, una vez recibí una amenaza de mi mamá, ya que me dijo que jamás lograría quedarme con la casa y cuidar de mi hermana; No sé si pueda, realmente no se que hacer para proteger a mi hermana. Hay más detalles que puedo compartir con gusto.