¿Pueden los padres ceder la Guarda y Custodia a los abuelos, de mutuo acuerdo?

Buena tarde, mi caso es que a los 17 años tuve un hijo con una chica, nunca nos casamos pero vivíamos en casa de mis padres. A los casi años de cumplidos del bebé ella se fue de casa y acordamos un régimen de visitas, la verdad es que ella nunca aportó nada, aunque lo tenia entre semana los que nos hacíamos cargo de los gastos de el, eramos mis padres y yo. El tiempo paso y yo tuve que irme y dejar el hogar, encargando a mi hijo a mis padres, el asistió al kínder y primero de primaria estando con ellos, después la mamá se los quitó aun con la negativa del niño. El enfermó de colitis nerviosa pues cada vez que se iba con su mamá le provocaba malestar y llanto. Aun así mis padres y yo seguíamos aportándole al niño todo lo necesario sin pedirle nada a la mamá. Hace dos años ella me demandó pensión alimenticia, y yo acepté para que no hubiera represalias con el niño. Ahora el niño esta por concluir la primaria con su mamá, pero nunca se le ha quitado el deseo de vivir con sus abuelos. Hace poco le diagnosticaron una enfermedad que necesita tratamiento y fue así que hablando los cuatro (mis padres, ella y yo) acordamos que ella respetaría la decisión del niño de vivir donde mas feliz y pleno se siente, de manera que iniciara el ciclo escolar de secundaria con sus abuelos.


Mi pregunta es si de común acuerdo, ella y yo podemos ceder la Guarda y custodia del niño a mis padres, y si la pensión que yo aportó pasaría a ser percibida por ellos para los gastos de mi hijo, y si con esta determinación, ella esta obligada también a aportar pensión. Gracias.