Problemas con bienes intestados.

Tengo 2 problemas.
Mi padre fallecio hace 2 años. La casa que el compro por credito infonavit ya se encontraba pagada pero no se hizo las escrituras ni nada correspondiente a ello, me gustaria saber que necesito para llevar a proceso las correctas escrituras de la casa para quedar como herederos mis hermanos y yo mismo.

La segunda cuestion: es que mi padre estuvo en union libre con una mujer (sin hijos, solo un acta de concubinato que saco despues de su muerte), mi padre saco la casa en el año 2001 y en el año 2005 fue sacada el acta de concubinato. Ella ahora amenaza con hacer suya la casa aunque ella no estaba con el cuando el saco la casa.
Los hijos de mi padre no queremos que esa señora se quede con lo que el batallo toda su vida para conseguir, segun ella le toca el 50% de la casa pero segun a mi entendimiento ella no amerita nada de ese tipo porque la carta de concubinato la saco 4 años despues de que el saco la casa. Sencillamente queremos que ella no quiera apropiarse de algo que nunca le pertenecio en primer lugar.
Que necesitamos para evitarnos ese dolor de cabeza y por fin hacer a un lado a esa señora que se quiere apropiar de lo que nunca es suyo? o bien si realmente no tiene ni pies ni cabeza sus reclamaciones?

Muchas gracias por la atencion, y espero una respuesta.