Construcción en un terreno que no se es el dueño

Mi papá construyo en la.propiedad de su papá, pero el falleció. Ya llevo viviendo cerca de 30 años en el inmueble pero un tío nos quiere sacar de la casa que tambien vive el, hemos pagado los impuestos, teléfono y luz. La propiedad estaba en el nombre de mi abuelo pero creo que en el testamento ese tío será el beneficiario. Podemos meter una demanda por usucapión o que necesitaríamos hacer. Gracias