¿Es posible que mi aún marido me quite a mis hijos en un juicio?

Hace tres años abandoné a mi marido y huí con mis hijos , ya que el el último año nos dio muy mala vida, golpes, carencias,malos tratos, yo fui a levantar una acta informativa el día que abandoné la casa para que no me fuera a demandar por abandono de hogar ya que aún seguimos casados, en un principio el coraje, las amenazas y la desesperación me llevaron a demandar la pensión, pero del DIF me mandaron directo a la perla con un escrito que decía incumplimiento de obligaciones alimentarias, para no hacer el relato largo lo metía al reclusorio, pero al segundo día le otorgue el perdón y salió ya que prometió pasarme la manutencion de mis hijos, tengo 5 que van de los 12. a los 5 años. Necesito asesoramiento ya que en repetidas ocasiones me ha amenazado con quitarme a los niños y yo le tengo miedo por que es muy violento, ayúdenme por favor díganme que puedo hacer o donde puedo acudir ya que pago renta y todos mis nenes estudian. Estoy desesperada pues no me alcanza el dinero, el a veces me trae pero cuando se le da la gana me da 150 pesos dos veces por semana me preocupa pues obviamente no cuento con dinero para pagar un abogado.