¿Cuál es el procedimiento para solicitar la guarda y custodia?

Buen día me gustaría recibir asesoría para interponer la guarda y custodia de mis hijos, 13 y 11 años desde hace 7 años me separe de su mama y durante este tiempo siempre he apoyado con sus gastos pero aproximadamente medio año su mamá encontró una pareja la cual les prohíbe estar conmigo y ha llegado incluso a ir por mi hijo en estado de ebriedad a mi casa amenazando incluso con golpearme, quiero tener la guarda y custodia ya que son una pareja inestable y no tienen un hogar físico me gustaría recibir asesoría, ¿podría solicitar pensión?